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铰链四杆机构有哪些型别?如何判别?他们各有什么运动特点?
1、铰链四杆机构可以实现平面内的任意位置和姿态的运动，因此它具有良好的自由度和灵活性。铰链四杆机构中，一般来说至少需要一个固定点才能使机构保持稳定。如果机构不包含固定点，则会出现失稳或者无***常运作的情况。
2、曲柄摇杆机构：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。
3、铰链四杆机构的基本类型有：双曲柄机构，双摇杆机构，曲柄摇杆机构。铰链四杆结构多用于生活中，生产以及工作上例如（汽车前挡风玻璃上的雨刮器，还有安装在汽车以及火车和公交汽车上边的车门开关方式也用到了铰链四杆结构。
4、铰链四杆机构有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构3种基本类型。首先以最短杆的相邻杆为机架，则最短杆为曲柄，而与机架相连的另一杆为摇杆，则该机构为曲柄摇杆机构。
5、这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。双摇杆机构定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。
6、曲柄摇杆机构 定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。双曲柄机构 定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。
四杆机构类型怎么判断
在铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和 其余两杆长度之和时：（1）取最短杆为连架杆，得曲柄摇杆机构；（2）取最短杆为机架，得双曲柄机构；（3）取最短杆为连杆，得双摇杆机构。
若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构，所得到机构均为双摇杆机构。上述系列结论称为格拉霍夫定理平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的。
如剪刀、叉车等。以上就是平面四杆机构的三种基本类型。这三种类型的平面四杆机构各有其特点和应用领域，在机械设计中可以根据实际需要选择合适的类型以满足不同的运动要求。
铰链四杆机构 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。
铰链四杆机构 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
铰链四杆机构中低副分为哪两种,高副分为哪两种?
铰链四杆机构中低副分为哪两种，高副分为哪两种？铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。曲柄摇杆机构定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。
低副：低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。
如果副元素为点或线，则运动副为高副；如果副元素为面，则运动副为低副。
低副：面和面接触的运动副在接触部分的压强较低，被称为低副。高副：点或线接触的运动副称为高副，高副比低副容易磨损。低副一般有转动副，移动副，螺旋副，高副有车轮与钢轨，凸轮与从动件，齿轮传动等。
两个自由度，平面机构的约束分为平面高副约束和平面低副约束。平面高副为点接触和线接触，具有一个约束，具有两个自由度。平面低副为面接触，具有两个约束，具有一个自由度。低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。
称为低副机构，若机构中至少有一个运动副是高副，称为高副机构。高副和低副又统称为运动副，指的是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，由于接触方式不同，高副又比低副容易磨损。
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